一种未知环境下移动机器人三维地图构建方法。针对室内未知三维环境的地图构建问题，提出一种将信息增益引导局部探索策略和全局边界探索策略相结合的多探索策略方法。首先构建移动机器人自主探索和三维地图构建系统框架，包括地图构建模块和探索决策规划控制模块。其次，基于香农信息论建立信息增益引导决策模型，并设计了一种应用于多步探索动作评价的信息增益目标函数计算。最后，利用离线的局部运动轨迹构造局部探索策略，并结合信息增益引导全局边界探索策略实现了一种多策略探索方法，两种策略在探索过程中根据三维地图的实时构建情况动态切换。实验结果表明本发明在快速构建三维地图的同时保证了地图构建的完整性。