本发明实施例涉及计算机视觉领域，公开了一种视觉定位方法和相关装置，该方法包括：从图像库中确定第一备选图像序列；所述第一备选图像序列中的各帧图像按照与第一图像的匹配度顺序排列，所述第一图像为相机采集的图像；根据目标窗口调整所述第一备选图像序列中各帧图像的顺序，得到第二备选图像序列；所述目标窗口为从图像库中确定的包含目标帧图像的连续多帧图像，所述目标帧图像为所述图像库中与第二图像相匹配的图像，所述第二图像为所述相机在采集到第一图像之前所采集的图像；根据所述第二备选图像序列确定所述相机在采集所述第一图像时的目标位姿。本申请实施例，利用图像帧在时序上的连贯性，有效提升连续帧的定位速度。