本发明提供一种地图生成方法、定位方法及其系统、计算机可读存储介质。该地图生成方法包括：对每个目标场景图片提取全局特征及局部特征，利用运动恢复结构算法对每个目标场景图片对应的局部特征进行处理，得到该目标场景图片的三维点云，形成目标场景的地图文件；所述全局特征所述地图文件及其中的局部特征具有数据对应关系。该地图定位方法包括：提取待定位拍摄图片的全局特征及局部特征；将待定位拍摄图片的局部特征与最接近的全局特征对应的局部特征匹配，以得到最终匹配的局部特征及其三维点云；基于定位图片的局部特征及匹配的三维点云数据得到设备位姿。本发明能够提高地图定位效率，减少地图数据计算量。