本公开涉及一种伸缩式工作臂，包括：多级伸缩臂，能够沿自身长度方向伸缩，包括首级臂节、尾级臂节和位于首级臂节和尾级臂节之间的多个中间级臂节；以及管线输送系统，内置于多级伸缩臂，用于从工作臂的尾端向工作臂的首端输送动力管路及信号线路；其中，管线输送系统包括：分别设置于首级臂节、尾级臂节的第二管线盒和第一管线盒、设置于多个中间级臂节之一的导向盒组件、连接于第二管线盒与导向盒组件之间的第二拖链、和连接于第一管线盒与导向盒组件之间的第一拖链。本公开能够减少管线输送系统所占用的外围空间，方便其他相关部件的布置，降低管线输送系统及其支撑结构的总体重量，并提高管线输送系统的可靠性与安全性。