本实用新型公开了耙吸单元总成，安装在清淤机器人的大臂机构上，所述耙吸单元总成包括耙吸螺旋机构和设置在耙吸螺旋机构两侧的大臂总成同轴联动机构，所述大臂机构的一侧两端分别通过大臂总成同轴联动机构转动连接在耙吸螺旋机构的两侧位置上，所述耙吸螺旋机构的顶面中间位置通过调整油缸活塞销轴转动连接有耙吸头调整油缸的活塞端，本实用新型针对现有设备缺陷，设计出一种同轴联动的可多自由度调节的耙吸单元总成，其可以根据管道、箱涵中的实际情况，使耙吸螺旋和耙吸螺旋机构及大臂总成同轴联动机构相互独立运动，在保证清淤的效果下，大大提高了工作效率，且无液压油泄漏的风险，具有良好的使用效果，市场前景广阔。