本实用新型公开了一种履带车四驱结构及履带车，包括设置在车架两侧的前主动轮和后主动轮，两侧的所述前主动轮分别连接有前驱动电机，所述前驱动电机固定设置在所述车架上；两侧的所述后主动轮均分别连接有后驱动电机，所述后驱动电机连接在连接杆的底部，所述连接杆的顶部转动连接在所述车架上。本实用新型通过将后驱动电机设置在连接杆上，且连接杆的顶部可绕车架进行转动，从而能够适应更复杂的地形环境，可充分发挥两侧履带的最大驱动力，提高了履带车的适应性和通用性。