本实用新型公开了一种托盘钩取机构、托盘自动取放系统和自助设备，托盘钩取机构采用同一动力源驱动的第一摆钩和第二摆钩，所述第一摆钩和第二摆钩分别固定安装在相互平行的第一轴和第二轴上，并随各自轴的转动而摆动，所述动力源与电机轴传动连接，所述电机轴分别与第一轴和第二轴之间同步传动连接，所述第一摆钩和第二摆钩之间同步对称摆动，从托盘同一端部设置的两组托盘空槽两侧对托盘进行钩取，通过两组摆钩同步动作对托盘进行钩取，使得在移动托盘时更加可靠。本实用新型能够对托盘进行可靠的钩取，通过托盘自动取放系统对托盘进行钩取后取放移动，实现自助设备对托盘内部的物体进行自助售卖。