本实用新型提供一种模块化可组合气动伺服装置，包括：外壳，在外壳内设有伺服气缸、直线运动组件、连接组件、姿态角度传感器、位移传感器；所述伺服气缸通过连接组件与直线运动组件连接；位移传感器安装在伺服气缸上，用于检测伺服气缸活塞杆的位移；所述姿态角度传感器用于检测直线运动组件运动方向与重力方向的角度。进一步地，姿态角度传感器、位移传感器分别连接控制器。本实用新型能够为控制器提供气动伺服装置的姿态角度和位移数据，使得控制器可以在不同的姿态角度下通过重力补偿与主动控制，对气动伺服装置的输出力、速度、位移进行精准控制，通过多个气动伺服装置的组合，可以实现多维力、速度、位移的精准控制。