本实用新型公开了一种钢结构焊接机械手，包括底板，所述底板顶部的两侧均固定连接有立柱，所述立柱的表面开设有活动孔，所述立柱的顶部固定连接有机箱，所述机箱的右侧固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆表面的两侧均螺纹连接有螺纹套。本实用新型通过将管材本体插入立柱表面的活动孔内，气缸带动联动杆伸缩运动，联动杆带动拉杆运动，拉杆带动夹板运动，通过夹板对管材本体进行固定，伺服电机的输出轴带动螺纹杆旋转，螺纹套带动活动杆和管材本体移动，从而实现两根管材本体的对接，解决了焊接时缺乏固定，容易产生位移，而且用手拿持容易伤人，因此给钢结构的焊接带来不便的问题。