一种运载火箭垂直回收软着陆缓冲装置，由沿圆周均布的四组支撑机构组成，轴对称安装于箭体的外壁，每组支撑机构包括支撑梁、支撑杆、滑轨、滑块、梁杆铰链、杆块铰链、梁体铰链，其中支撑杆包含外筒和内筒，外筒和内筒可相对平行滑动，外筒与支撑梁的中部通过梁杆铰链固连，支撑梁安装在箭体的最下方，且支撑梁的上端与箭体通过梁体铰链固连，支撑杆的内筒的上端与滑块通过杆块铰链固连，滑块嵌入到滑轨中，可沿滑轨上下运动，滑轨是一个嵌入箭体内的细长型轨道，其长度可以容纳支撑杆的长度，本实用新型用于重复使用火箭的垂直回收着陆，也适用于着陆器在各类星体如地球、月球、火星、小行星的软着陆。