一种剪叉结构式墙板抓取安装机构，包含支撑臂调节机构、抓取机构，所述支撑臂调节机构为平面两自由度串联机构，包括机架、动臂、第一直线驱动器、第二直线驱动器、支撑臂，动臂安装在机架上，支撑臂通过转动副安装在动臂上，所述第一直线驱动器控制动臂相对机架上下摆动，第二直线驱动器控制支撑臂相对动臂摆动；所述抓取机构包括回转台、第一连杆、第二连杆、第一滑块、第二滑块、下压板，回转台通过转动副安装在支撑臂上，可相对支撑臂旋转，在滑块作用下，下压板可以相对回转台运动，从而实现墙板的夹持或释放。在支撑臂调节机构、抓取机构配合下，墙板可实现四活动度姿态调整，实现墙板安装的自动化和机械化，降低工人劳动强度。