本实用新型提供一种轨道行驶机构以及用于全自动堆垛车的行驶定位系统，轨道行驶机构包括用于在轨道上行驶的至少四个行驶轮组。四个行驶轮组中的至少一个为驱动轮组，驱动轮组包括成对设置的驱动轮和第一承重轮，驱动轮安装在主动轴并且布置在轨道下侧，驱动轮的外周设置有轮齿，轮齿被配置成与布置在轨道的下侧面的齿条相配合，第一承重轮布置在轨道上侧并且用于抵靠在轨道的支撑面；行驶轮组还包括有从动轮组，从动轮组包括成对设置的限位轮和第二承重轮，限位轮布置在轨道下侧并且安装在固定于堆垛车车体的从动轴，限位轮被配置成用于嵌置在轨道下侧面的凹槽内。本实用新型通过轨道下面的齿轮齿条啮合驱动，从而实堆垛车运动和位置的控制。