本实用新型涉及一种超声波感应气动吸附机械手，包括吸盘、吸盘弹簧杆、吸盘安装架、吸盘安装架的升降组件、上微动开关、下微动开关、真空泵、电磁阀和超声波间距感应模块，所述机械手采用气动吸附方案，结构简单，轻便，成本低，吸盘吸附货币封包非常方便，效率高，吸盘材质柔软不会损坏需抓取的货币封包，吸盘也可依据不同的封包更换相对应的吸盘，且要求的吸附力大小可依据真空泵的选型进行调整，吸盘弹簧杆可依据各种要求更换长短，还具有弹簧缓冲作用；超声波间距感应模块不仅可以感应小取物盘，还可以感应货币封包，当吸盘未吸附货币封包，或者货币封包无法脱离吸盘时，可以产生报警信号，保证周转过程的高可靠性，适合大规模推广。