本实用新型涉及一种骑行辅助装置及其学骑两用儿童自行车，包括立管、套管、插销、横梁和辅助轮，该套管沿竖直方向设置，下端安装在横梁的中部，上端与所述立管的下部滑动配合，所述的套管上设置有数个高度调节孔，所有的高度调节孔整体沿竖直方向设置，相邻两高度调节孔之间形成间距；在所述的立管上设置一通孔，所述立管的上端焊接在车辆主体前部的斜支撑梁上，接近车辆主体的前轮。本实用新型的优点是：通过在车辆主体的前部的斜支撑梁上安装骑行辅助装置，并且使两个辅助轮之间形成安全间距，使儿童的身体在车座上任意扭动，身体重心不会超出稳定区域，因此儿童也就不会跌倒，保证了儿童的安全；两个辅助轮距离地面的距离可调。