本实用新型提供一种钢带传动机构及其带轮，该钢带传动机构包括主动轮、从动轮和钢带传动带，主动轮和/或从动轮包括：带轮外圈、多个滚动体以及与带轮外圈同轴的带轮内衬；带轮外圈的周向方向上均匀分布有多个限位通孔，用于容纳多个滚动体，各个限位通孔的位于带轮外圈外表面的一端孔径收缩，用于防止滚动体从带轮外圈外表面滑出；带轮外圈的内表面上具有周向排布的第一齿形结构，带轮内衬的外表面上具有与第一齿形结构相啮合的第二齿形结构；各个限位通孔内的滚动体由所述带轮内衬阻挡，以使得滚动体的一部分凸出于带轮外圈的外表面；传动带套置在带轮外圈的外表面上，且传动带的内表面具有用于与滚动体的凸出部分贴合的凹部。