本实用新型公开了一种立体仓储上架装置和立体仓储上架系统。该立体仓储上架装置包括托盘承载装置和托盘。其中：托盘承载装置上设置有用于检测托盘是否到位的传感器，该传感器和取货机器人信号连接，以令取货机器人移动至托盘承载装置的上方取货上架；托盘能够承载一个或多个待上架目标物。采用本实用新型提供的立体仓储上架装置进行货物入库上架时，可通过人工搬运或叉车运输或AGV运输等多种方式，将承载着待上架目标物的托盘运输到托盘承载装置上，而且由于该上架装置体积小、占地面积小，拆装方便，从而可根据实际情况对布置位置和数量进行具体设计和调整，从而具有较大的工作柔性和较高的工作效率，而且，有利于增加仓储容积。