本实用新型提出了一种三支点悬臂小车的起升机构，包括：固定在小车横梁一侧的卷筒，固定在横梁悬臂端的转向滑轮组，固定在横梁内部的第一定滑轮组和第二定滑轮组，固定在小车吊钩内的动滑轮组，以及与横梁的底部固定连接的固定端；卷筒为双出绳卷筒，从卷筒出来的钢丝绳经转向滑轮组后依次进入第一定滑轮组、第二定滑轮组、动滑轮组、并最终与固定端连接；第一定滑轮组与第二定滑轮组之间为相互垂直结构布置。本实用新型的有益效果如下：通过将两组定滑轮组分别固定于横梁内部，并且相互垂直布置，极大节省了空间，整体结构紧凑，在满足绕绳要求的前提下，能够将动滑轮组提升得更高，从而达到降低吊钩极限尺寸的目的，实现起升高度的最大化。