本实用新型公开了一种全自动穿套管绕线包胶一体机，包括穿套管机构、绕线机构及包胶机构，其中，穿套管机构用于输送线材并在线材上穿设至少两段套管；绕线机构包括拉线机构及多轴机械手，拉线机构设在线材的输送方向上，用以对线材定位并绷直；多轴机械手适于抓取线架，用以驱动线架绕R轴旋转而将线材绕制在线架的线槽内以形成线圈，以及驱动线架沿X、Y、Z轴运动而将线材上两段套管分别绕制在线架的两个引脚上；包胶机构用于在绕线后线架上线圈表面包裹至少一层绝缘胶带。根据本实用新型提供的全自动穿套管绕线包胶一体机，可以实现穿管、绕线及包胶一次自动化完成，生产效率高，并且，一次完成可以确保产品的品质更高。