本实用新型公开一种螺旋式可卷曲伸缩的柔性机械臂，其包括底座、机架，机架上设有至少两组柔性臂机构，柔性臂结构包括固定板、驱动装置、传动装置、柔性臂链条结构，固定板上设有内轨道盘，内轨道盘上设有螺旋导向轨道，柔性臂链条结构可滑动地设置在螺旋导向轨道内，传动装置上设有螺旋导向杆，螺旋导向杆的第一端与柔性臂链条结构连接，驱动装置通过驱动传动装置带动螺旋导向杆，以促使螺旋导向杆带动柔性臂链条结构沿螺旋导向轨道做往复运动，完成柔性臂链条结构的水平向前伸出和螺旋卷曲收纳。本实用新型具有水平向前伸出和螺旋卷曲收纳的柔性臂链条结构，有效缩小应用空间，并且可应用于多个领域，并可用于人体转移，可以有效节省人力。