本实用新型公开了一种双电机摆线针轮传动机，所述的双电机摆线针轮传动机包含动力部分和减速部分；动力部分包含至少两个电机单元，所有的电机单元同步驱动动力输出轴转动，采用这种设计能将电机单元设计得更小，增加电机单元部分的外壳的表面积，提高散热能力，同时电机单元围绕动力输出轴的旋转轴线均匀分布，能提高电机转动时的平衡；减速部分基于摆线针轮减速的原理设计而成，通过动力输出轴驱动减速输入轴转动，减速输入轴通过偏心轴承驱动摆线轮A和摆线轮B摆动，摆线轮A和摆线轮B在摆动的同时在滚齿销的作用下绕偏心轴承自转，摆线轮A和摆线轮B自转的同时通过针齿销驱动减速输出轴转动，能获得较大的减速比，且传动效率高，传动平稳。