本发明公开一种摆线针轮谐波减速器，包括定位轴、柔轮、交叉轴承、外壳、滚针、柔性轴承和输入轴；输入轴上安装有柔性轴承，柔性轴承外表面与柔轮内表面接触，柔轮通过螺栓固定在交叉轴承端面，外壳每个圆弧槽内均安装滚针，多个滚针与柔轮上的齿啮合，输入轴旋转，输入轴圆柱面推动柔性轴承径向移动，径向移动的柔性轴承推动柔轮径向移动，径向移动的柔轮上的齿与滚针啮合，滚针推动柔轮低速转动，实现转速的变化。该专利减速器简单、紧凑易于小型化；对加工精度要求低，噪声小；同时参与啮合的齿数多，承载能力强；在啮合副径向预紧条件下，减速啮合副处于无间隙啮合状态，传动精度高；滚针与摆线齿纯滚动啮合，传动效率高，啮合面磨损率低。