本实用新型涉及一种偏心式摆线针轮减速器，包括同轴的左法兰盘以及右法兰盘，且左法兰盘与右法兰盘相对固定形成法兰骨架，在法兰骨架的内圈同轴安装有输入轴，在法兰骨架的外圈同轴安装有外壳，在法兰骨架中且位于输入轴与外壳之间设置有行星齿轮传动单元和摆线针轮传动单元；在实际使用时，偏心式摆线针轮减速器是应用于原动机和工作机上，其中原动机采用电机，工作机采用机械臂。将电机的转动端与输入轴同轴固定连接，机械臂固定于外壳的外侧，当需要驱动机械臂转动时，启动电机带动输入轴高速转动，输入轴通过行星齿轮传动单元以及摆线针轮传动单元，实现将电机右的高转速、低转矩改变为低转速、高扭矩以适用机械臂工作。