本发明公开了一种磁辅助传动摆线针轮减速器，包括：壳体，设有一容纳腔体；传动组件，设置在容纳腔体内；传动组件包括：输入轴，从设置在壳体的一侧中央的通孔中穿出；两个摆线轮套设在输入轴上；两个摆线轮上设置有多个环形磁铁，沿摆线轮的旋转轴均匀分布；两个轮廓磁铁分别套设在对应的摆线轮上；输出轴，穿过壳体的另一侧中央的通孔；多个柱销，一端连接至输出轴，沿输出轴的旋转轴均匀分布，另一端分别穿入对应的环形磁铁内；多个针齿均匀设置在轮廓磁铁的外圆周边缘；其中，针齿、轮廓磁铁、柱销、环形磁铁均为永磁体。本发明能够降低对传动零件的尺寸公差和表面精度要求，简化了加工方式，降低了加工成本，延长了工作寿命。