本实用新型涉及机械技术领域，具体为滚柱轴承式摆线针轮减速器，包括底壳，底壳的前端面处开设有顶腔，顶腔的底部安装有减速机构，顶腔的口部安装有输出轴，底壳的前端安装有端盖，减速机构包括输入轴、减速摆线轮以及滚柱轴承，滚柱轴承通过固定柱分别安装在顶腔和输出轴上。该滚柱轴承式摆线针轮减速器，通过使用能够承受轴向力的滚柱轴承替代传统的滚针轴承，并使用固定柱将滚柱轴承分别安装在底壳与输出轴上，防止因减速摆线轮与滚柱轴承摩擦时滚柱轴承出现的轴向晃动而影响摆线针轮减速器的输出精度，通过设置由一级减速摆线轮和二级减速摆线轮组成的减速摆线轮，使得输入轴与输出轴形成二级减速传动，增加了输入轴与输出轴的减速比。