一种定轴偏心摆线轮减速器，包括主动轮和从动轮，其特征在于，安装在输入轴上主动轮为偏心轮，安装在输出轴上的从动轮为与偏心轮共轭的摆线轮；所述输入轴由相应数量的电机直接驱动，也可以由一个电机通过一根中心轴和外圆柱齿轮副同步驱动。该减速器具有结构简、体积小、重量轻、速比大、效率高、强度好、噪音低、运动平稳、制造容易、节省费用等诸多优点，可以作为各行业的机械减速或增速传动装置。