本实用新型涉及机器人的技术领域，提供了一种底座装置和多轴机器人，包括箱体、可转动地支撑在箱体上的中空的关节转轴以及设置在箱体内并能够使关节转轴旋转的驱动机构；驱动机构包括：电机，具有输出轴；检测转轴；第一传动组件，能够在输出轴转动时以第一减速比使关节转轴转动；第二传动组件，能够在输出轴转动时以第二减速比使检测转轴转动；以及，位置检测组件，能够检测检测转轴的转动位置；第一减速比与第二减速比相同。与现有技术对比，本实用新型提供的底座装置，可通过直接检测转轴的位置来判断关节轴的运动位置，整体结构更为紧凑，体积小，空间占用率低，更适合在空间狭小的场合工作。