本实用新型公开了一种基于悬索桥索夹机器人打磨设备，包括索夹，索夹由一块上半索夹体和一块带有耳板的吊索索夹体组成，还包括机器人直线导轨和打磨底座，机器人直线导轨与打磨底座平行设置，机器人直线导轨上可滑动的设置有六轴机器人，六轴机器人的执行端安装有恒压浮动打磨装置，打磨底座上沿着六轴机器人的移动方向设置有工位a和工位b。采用机器人替代人工的办法对索夹进行打磨，提高了生产效率，降低生产成本及劳动强度，同时采用双工位的工作模式，机器人直线导轨作为第七轴实现机器人在两个工位之间的切换，实现机器人工作机构的连续工作，减少了索夹的安装拆卸时间，大大的提高了打磨效率。