本实用新型实施例公开了一种清粪机。机器人底盘、打包箱体、铲板、罩体、电源、控制器、超声波传感器、清扫机构、推送机构、箱门开关机构、封口机构以及推出机构。其中超声波传感器检测粪便位置并通过定位导航模块确定粪便位置，控制器控制机器人底盘移动并通过铲板和清扫机构将粪便收集至打包箱体前端；控制器再控制推送机构将收集至打包箱体前端的粪便推送至安装在所述打包箱体内的打包袋中；随后控制器控制封口机构将打包袋封口，再控制箱门开关机构打开箱门，由推出机构将封口后的打包袋推出打包箱体；控制器控制箱门开关机构和推出机构等复位，返场继续清扫粪便。通过采用该清粪机，从而可以代替人工，快速有效清理收集畜牧养殖场中的粪便。