本实用新型提供了一种清淤车及暗涵清淤系统，属于涵道清淤技术领域，清淤车包括车体，车体上设有清淤工具组件，清淤车还包括车轮和侧撑机构，车轮上布设有多个径向支撑杆，径向支撑杆的第一端固连于车轮上，第二端伸出轮沿外且位于同一圆周上，径向支撑杆的第二端用于随车轮的转动依次与涵道地面接触，侧撑机构包括至少两个侧压轮，侧压轮位于车体两侧且用于滚动压紧涵道侧壁，侧撑机构用于保持车体的行走姿态，使车体沿涵道的延伸方向移动；本实用新型提供的清淤车，能够解决现有的清淤车无法沿涵道顺利行走的问题。