本实用新型公开了内窥镜医疗臂，涉及医疗设备技术领域，包括控制器、水平运动机构、旋转运动机构、竖向运动机构和内窥镜；旋转运动机构的左端转动配合安装于水平运动机构的右端，竖向运动机构转动配合安装于旋转运动机构的右端，内窥镜安装于竖向运动机构的右侧，控制器对应控制水平运动机构、旋转运动机构和竖向运动机构。有益效果是：医护人员通过控制器对应控制水平运动机构、旋转运动机构和竖向运动机构进行工作，使得内窥镜的位置能够自动调节并保持，能够为医护人员提供稳定的、必要的、可靠的视图，也能够有效避免医护人员直接与病人接触，从而阻止病毒的传播。