本发明公开了一种基于机器人的龙门式喷砂设备。它包括能够沿轨道行走的龙门架以及安置在龙门架的横梁上能够沿横梁左右移动的滑鞍，滑鞍上安装有能够沿滑鞍升降运动的喷砂机器人，喷砂机器人的底端安装有用于对钢箱梁进行喷砂的喷枪，喷砂机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作实现喷砂作业。优点在于：实现了多个自由度的动作，可以在钢箱梁表面进行大范围的移动，灵活的进行工作，由此实现了对钢箱梁的大部分方位的喷砂工作，大大提高了工作效率且安全性高，还节省了大部分的人力，降低了人工成本，还避免了传统人工喷砂作业对健康带来的危害，实现了精细化的喷砂作业，大大提高了喷砂质量。