本实用新型公开下肢康复助力车，包括连杆机构，连杆机构包括第一级左连杆、第二级左连杆、第一级右连杆、第二级右连杆、第一轴、第二轴、第三轴、推力轴、推杆电机、第一带轮、第二带轮、第三带轮和第四带轮，通过推力杆带动第一级左连杆和第一级右连杆进行运动，这样带动了第二级左连杆和第二级右连杆运动，同时第一带轮和第二带轮同步转动使得第一轴和第二轴同时转动，第三带轮和第四带轮同步转动使得第二轴和第三轴同时转动，这样实现了类似人体腿部的运动；该结构能够拟合人体运动轨迹，具有较高的舒适性，结构简单、方便携带，工作效率较高、耐久性强，具有很强的适应性，能够独立操作，实现用户的生活自理，具有很好地实用性。