本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种基于滑环结构的拧阀门腕关节机械手，包括腕关节的传动机构、机械手连续旋转机构和机械手夹持器；所述腕关节传动机构包括四自由度驱动电机、联轴器、五自由度驱动电机、六自由度驱动电机和三指灵巧手；所述机械手连续旋转机构包括：五路滑环、十四路滑环、第一锥齿轮、第二锥齿轮、六路滑环，所述第一锥齿轮安装在五自由度驱动电机的输出端，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合并安装在转轴上；所述机械手夹持器采用三指灵巧手，安装在六自由度驱动电机的输出端。这种解耦的传动方案，三个关节具有分段式的特点，只有一层轴承嵌套结构，结构简单，对机械手的安装提供便利。