本实用新型涉及一种铸件机械臂自动打磨机，底架上设置有Y轴直线往复机构，Y轴直线往复机构上固定安装有主架，主架上设置有Z轴直线往复机构，Z轴直线往复机构上固定安装有升降架，升降架上设置有X轴直线往复机构，X轴直线往复机构上固定安装有移动架；夹头旋转装置包括夹头、轴向旋转机构和径向旋转机构；铸件打磨装置包括机架，机架上固定安装有砂轮电机和磨头电机，砂轮电机的输出端同轴固定安装有砂轮，磨头电机的输出端同轴固定安装有磨头。本实用新型可同时实现铸件的三向移动和两轴旋转，自动抓取工件，多方向打磨，编程人员只需会简单编程，替代打磨机器人，降低成本，解决人工打磨不同方向需反复人工装夹打磨问题。