本实用新型属于售货机取货领域，具体涉及一种平衡运动的取货机构；包括框架、移动架及的取货篮，移动架上安装有X轴驱动装置和Z轴驱动装置，取货篮上安装有Y轴驱动装置，Y轴驱动装置的输出端上安装有拉钩，Y轴驱动装置安装在取货篮顶部，取货篮内部相对的两侧下方密排设置有若干组对射传感器，若干组对射传感器在水平方向上位于Y轴驱动装置和拉钩的下方；移动架上设置有配重块，配重块与取货篮反向运动；本实用新型提高了取货篮内侧下方空间的利用率提高，可适应尺寸大小不同的商品的检测，避免漏检，提高了出货成功率；保证了取货篮升降运动的平衡性，提升了可售卖货物的重量范围，并减小了Z轴驱动装置的额定扭矩。