本实用新型公开了一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板、关节主固定下板、带齿主动动力臂和带齿从动动力臂，关节主固定下板相对关节主固定上板的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂均通过固定柱转动安装于关节主固定下板上，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂远离舵机动力输出齿轮的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂，该运动结构通过数字舵机驱动多个关节有序进行收缩扩张，以实现机器人直线前进或者后退的运行方式，使得机器人能够在不同管径的管道空间内进行运动。