本申请实施例提供一种便携式姿态检测装置，包括微控制器，所述微控制器包括卡尔曼滤波器和数字滤波器；与所述微控制器连接的蓝牙通信模块；与所述微控制器连接的三轴加速度传感器；与所述微控制器连接的第一三轴陀螺仪；与所述微控制器连接的三轴地磁传感器。通过微控制器中的数字滤波器可以对三轴加速度传感器、第一三轴陀螺仪和三轴地磁传感器检测到的原始运动数据进行数字滤波处理；然后微控制器就可以根据数字滤波处理后的数据合成角度信息，再通过卡尔曼滤波器将角度信息融合为物体姿态数据，最后通过蓝牙通信模块发送给主机；既实现了对设备姿态的检测，又优化了检测装置的结构，降低了功耗和成本。