本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种两轴联动装置，包括第一电机、第二电机、移动螺母、滚珠花键和传动杆，传动杆上设置有周向布置的外螺纹和轴向布置的滑槽；移动螺母套设于传动杆之外并与外螺纹螺纹连接，第一电机通过第一传动机构与移动螺母连接并通过第一传动机构带动移动螺母转动；滚珠花键套设于传动杆之外，滚珠花键上设置有与滑槽滑动配合的滑键，第二电机通过第二传动机构与滚珠花键连接并通过第二传动机构带动滚珠花键转动。本实用新型的两轴联动装置，可实现控制传动杆同时进行上下运动和旋转运动，且整体结构高度集成，适用范围广，使用灵活性高。