本实用新型提供了一种连续杆钻进式水平定向钻及水下无人穿缆作业方法，通过特殊的液压加载楔形夹持机构实现连续杆钻进施工工艺，液压加载楔形夹持机构在受到液压缸加载作用力的情况下，所述楔形夹持机构的两个楔式夹套同时向相反方向运动，并分别挤压各自对应的楔形夹块，楔形夹块受到夹持套的径向分力而自动夹紧连续性钻杆并保持位置相对固定，在抱夹式动力头的推进下，将整个楔形夹持机构连同连续性钻杆共同向预定方向旋转推进；由于本实用新型实现了，连续杆钻进，一次性连接钻杆，中途无需新接钻杆，解决了水平钻机水下钻进的难题，实现水下无人穿缆作业，实现对沉船打捞过程中钢缆的快速穿引工作，解决原来工作中对人员的依赖程度高，作业强度大，作业时间长，作业效率低，甚至影响沉船打捞工程成败的问题。