本实用新型公开了一种可拆卸制鞋设备的夹持装置，包括：安装板、定位件、调节组件、夹持组件以及机械手，所述定位件通过支架安装在安装板下方，所述调节组件安装在定位件上，所述夹持组件安装在调节组件底端，且所述机械手匹配安装在夹持组件上。本实用新型夹持设备便于工作人员进行快速的拆卸处理，利用驱动齿轮以及联动齿轮的啮合传动下，可同步的驱动转动架以及机械手进行同步的转动处理，因此可有效的对机械手的角度进行对应的处理，可匹配在不同工况中，同时实现了对机械手的多方位调节处理，增大了机械手的工作范围，便于根据实际使用需求对机械手的角度进行调节，规避了传统机械手角度不便调节的不足，提高了装置整体使用效果。