本实用新型公开了一种步进电机皮带Z轴取料机构。该机构包括安装板、带轮、连接板和夹爪，安装板上安装有一台步进电机；两个带轮分别安装在安装板的上下两端，两个带轮上安装有一条皮带，步进电机贯穿安装板并且与位于上端的带轮相连接；连接板竖直设置，并且连接在皮带上；夹爪连接在一台气缸的底部，气缸滑动安装在连接板的底部；其中，安装板上设置有一条竖直的滑轨，连接板滑动安装在滑轨上。本实用新型中的取料机构通过使用步进电机、皮带、滑轨和夹爪等对产品进行精准地夹取，有效减短了机构的总长和Z向空间的占用度，提高了空间的利用率；而在将该机构装配在安装架上时，可以降低安装架的搭建高度，从而使机构的安装更加稳定和安全。