本实用新型公开了一种移动机器人的导向驱动机构，包括驱动单元和导向限位单元，所述驱动单元包括第一安装组件、驱动件、驱动轮和多组承重轮，所述驱动件和驱动轮均安装于所述第一安装组件上，所述驱动件的输出端与所述驱动轮相连，所述驱动轮与移动机器人的运行轨道相互配合以进行驱动；多组所述承重轮均位于所述运行轨道上；所述导向限位单元包括第二安装组件和多组导向限位轮组，所述第二安装组件的下端转动安装于所述第一安装件上，其中至少一组所述承重轮安装于所述第一安装件上，各组所述导向限位轮组布置于所述第一安装组件或/和第二安装组件上以对驱动单元进行导向限位。本实用新型还公开了一种移动机器人的走行机构。本实用新型具有结构简单紧凑、动作灵活、通过性强等优点。