本实用新型公开了一种全自动衬砌台车的行走装置，包括衬砌台车本体、滑轨、清洁结构、安装壳、清洁杆、安装杆、清洁刷和驱动结构。本实用新型的有益效果是：用于对衬砌台车进行导向的滑轨的顶侧呈“人”字形斜面结构，使得当落石颗粒较大则会直接发生滚落，而落石颗粒较小堆积在滑轨表面上时，衬砌台车本体的行进端设置的安装壳内部设有两只对称设置的清洁杆，清洁杆端部设有转动连接的安装杆，通过安装杆另一侧固定的清洁刷可以将滑轨的表面进行清洁，而安装杆进行转动时，由于滑轨的顶侧呈斜面结构，此时清洁刷可以保持紧贴滑轨表面，从而达到最佳的清洁效果，有效扫除滑轨表面的细小颗粒，避免滑轨表面存积的碎石对衬砌台车的行进造成阻碍。