本申请涉及一种小型化惯性测量单元及定位定向设备，涉及惯性测量组合技术领域，包括承载骨架、三个光纤陀螺、加表陶瓷垫片、三个加速度计以及四个减振垫，由于惯性测量单元的质心、空间四点减振的中心、三个加速度计主轴的交点以及三个光纤陀螺的法线交点均位于同一点上，通过采用该四点共心的方式可合理设计减振垫、光纤陀螺和加速度计的位置，可减小线角耦合并提高测量精度和整机的减振性能；同时将其中一个光纤陀螺套设于其中一个支耳外，可以有效降低惯性测量单元的回转半径，进而降低整机重量。因此，本申请不仅可减小惯性测量单元的回转半径并降低整机重量，还可减小线角耦合并提高减振性能和测量精度，实现了惯性测量单元的小型化和高精度。