本实用新型公开了一种穿刺器械夹持导引装置，包括箱体，所述箱体顶部固定连接有导轨，所述导轨滑动连接有滑动箱，所述滑动箱侧壁设置有第一铰链，所述滑动箱通过第一铰链转动连接有第一支撑臂，所述第一支撑臂远离第一铰链侧设置有第二铰链，所述第一支撑臂通过第二铰链转动连接有第二支撑臂，所述第二支撑臂远离第二铰链侧设置有第三铰链，所述第二支撑臂通过第三铰链转动连接有工作箱，所述工作箱内部固定连接有第一电机。本实用新型中，通过机械臂协助穿刺任务的进行，通过第二限位板和第三限位板将穿刺针间进行固定，再与PCS系统相结合，让穿刺机头可以完成既定动作，并可以适应不同人体特征，使得装置的运行更加人性化，提升其穿刺成功率。