本实用新型公开了一种摇臂机械手智能快递柜，属智能仓库的自动化存储技术领域，包括：货架、巷道车、摇臂机械手包裹取放组件、控制计算机、传送装置，所述货架有多种高度格层，并在货架上设有货物输入、输出组件，所述货物输入组件上设有摄像头，由控制计算机识别快递单信息与包裹尺寸，所述巷道车设有水平与竖直移动装置，所述摇臂机械手可伸出到货架上铲放包裹，可取放常见的包裹类型。本实用新型的有益效果为：摇臂机械手采用铲取的方式以适应常见包裹类型，对包装无特殊要求；根据包裹尺寸自动选择合适的格层和位置存储货物，实现高密度的货物存储和任意顺序的货物快速存取，提高空间利用率与存取速度。