本实用新型公开了摇臂式机械手结构，包括座体，所述座体上设置有旋转件，所述旋转件的转轴上固设有连接臂，连接臂远离所述旋转件的一端转动连接有安装件，所述安装件上设置有夹持机构；其特征在于，所述安装件上还固套有从动轮，所述旋转件的转轴固套有主动轮，传动带或传动链条连接所述主动轮和所述从动轮；所述主动轮和所述从动轮的传动比大于一；所述旋转件的转轴旋转时，所述连接臂绕所述转轴转动，所述主动轮带动所述传动带或传动链条运转，所述从动轮和所述安装件转动。代替了传统需要在连接臂上设置驱动机构，因此使得结构简单化，降低了成本，并且连接臂的受力较小，能增加该机械手的使用寿命。