本实用新型涉及一种自锁满滚子轴承及其机器人减速机，利用两个挡板对滚子进行轴向固定，减小轴承运转中的轴向力；两个挡板之间连接有主梁，主梁包括第一导向面和第二导向面，第一导向面和第二导向面之间满装有滚子，滚子的圆周间隙依靠主梁进行调整和限位，使相邻两个滚子接触设置，可防止两滚子之间间隙过大导致滚子歪斜，轴承的稳定性较强；第一导向面和第二导向面之间满装的滚子为标准滚子，轴承的内圈和外圈也为标准件，可调整主梁的尺寸和适应滚子的圆周间隙，仅需单独加工保持架，不需要单独加工内圈、外圈以及滚子，加工工序简单，加工成本较低。