本实用新型提供了丝杠花键一体多功能执行器。该丝杠花键一体多功能执行器包括驱动组件、旋转升降轴、丝杠螺母和花键螺母，旋转升降轴贯穿驱动组件，所述丝杠螺母套设在所述旋转升降轴上，并与所述驱动组件的输出端固定连接，所述花键螺母套设在所述旋转升降轴上，并与所述驱动组件的另一输出端固定连接。本实用新型的丝杠花键一体多功能执行器可以有效减少执行器所受的力臂，从而减少执行器在工作时产生的负荷，进而能延长执行器的使用寿命，并且还能有效减小执行器的体积，便于执行器的安装。同时，感应组件能够检测旋转升降轴的运动状态，从而能够使本实用新型的执行器中的旋转升降轴运动更精准。