本实用新型公开了一种非对称差动式行星滚柱丝杠装置及包括其的执行器，非对称差动式行星滚柱丝杠装置包括：丝杠以及螺母；若干非对称滚柱，各非对称滚柱的用于啮合的区域均仅包括两个，分别为第一啮合段以及第二啮合段，其中，第一啮合段以及第二啮合段均为环槽，第一啮合段的直径大于第二啮合段，第一啮合段与丝杠的螺纹啮合，第二啮合段与内啮合区域啮合。本实用新型的非对称滚柱结构更改，大大降低了滚柱的复杂程度，同时也降低了螺母的复杂程度，简化了结构。降低行星滚柱丝杠装置的加工难度，结构的简化，也降低了组装的难度，提高了生产效率，进一步降低了成本。降低了行星滚柱丝杠装置的轴向尺寸，使得此结构更加的小型化。